ヴァルデマールの後継者たちは王国を中世の頂点に押し上げることに成功した。 末っ子のマーガレット1世(マルグレーテ1世)は、スウェーデンの王子で、当時ノルウェー王だったハーコン6世マグヌッソンと結婚した。 その息子オラフ(Oluf)が1376年にデンマーク国王に選ばれた。 マーガレットは後見人兼摂政として、国外は平和に、国内は王権を強化する方針をとった。 1380年、ハーコンが亡くなると、まだ未成年だったオラフがノルウェー王にも選ばれた。 これにより、ノルウェーだけでなく、アイスランド、フェロー諸島、グリーンランドもデンマーク王国の支配下に置かれることになった。 マーガレットはまた、スウェーデン王家の男系最後の王であるオラフのスウェーデン王位継承を推し進めた。 しかし、マーガレットが王位を獲得する前に、オラフは1387年に亡くなった。 マーガレットはデンマークとノルウェーで摂政として認められ、メクレンブルク家のアルベルトの統治に不満を持つスウェーデンの反乱貴族たちは、スウェーデンでも彼女を摂政として擁立する。 マーガレットとアルベルトの支持者の間の戦争は1398年まで続き、アルベルト軍はついにストックホルムをマーガレットに明け渡した。
マーガレットの支配は後継者の支配を前提にしていたので、彼女はポメラニアの大甥エリックを養子にした。 1397年、スウェーデンのカルマルで、マーガレットはエリックをデンマーク、ノルウェー、スウェーデンの王として戴冠させ、スカンジナビア三国のカルマル連合を成立させた。