Milwaukee Ballet byl založen v roce 1969 a své první představení uspořádal 24. dubna 1970 na Škole výtvarných umění při Univerzitě Wisconsin-Milwaukee. O necelý rok později začal soubor vystupovat v Uihlein Hall v Marcus Center for the Performing Arts, kde vystupuje dodnes.

Studio Milwaukee Ballet sídlilo v Jodi Peck Center do podzimu 2019, než bylo otevřeno nové studio Baumgartner Center for Dance. Baumgatnerovo centrum pro tanec je nové moderní zařízení o rozloze 52 000 stop ve třetím obvodu Milwaukee.

V roce 1975 Milwaukee Ballet otevřel přidruženou školu, Milwaukee Ballet School. Dnes je jedinou taneční školou na Středozápadě akreditovanou Národní asociací tanečních škol, což jí umožňuje nabízet pracovní víza zahraničním studentům tance.

Průměrně soubor pořádá 45 představení ročně, která mají roční návštěvnost přes 50 000 diváků. Produkce Louskáčka se stala základním představením souboru a od roku 1977 se stále každoročně uvádí.

Milwaukee Ballet každoročně uvede alespoň jednu světovou premiéru.