Het Milwaukee Ballet werd opgericht in 1969 en gaf zijn eerste voorstelling op 24 april 1970 in de School of Fine Arts van de Universiteit van Wisconsin-Milwaukee. Minder dan een jaar later begon het gezelschap op te treden in Uihlein Hall in het Marcus Center for the Performing Arts, waar het vandaag de dag nog steeds optreedt.

Milwaukee Ballet’s Studio was tot de herfst van 2019 gevestigd in het Jodi Peck Center tot de opening van hun nieuwe studio, het Baumgartner Center for Dance. Het Baumgatner Center for Dance is een nieuwe 52.000-foot, state-of-the-art faciliteit in Milwaukee’s Third Ward.

In 1975 opende het Milwaukee Ballet een gelieerde school, de Milwaukee Ballet School. Tegenwoordig is het de enige dansschool in het Midwesten die geaccrediteerd is door de National Association of Schools of Dance, waardoor het werkvisa kan aanbieden aan buitenlandse dansstudenten.

Gemiddeld geeft het gezelschap 45 voorstellingen per jaar, die jaarlijks door meer dan 50.000 mensen worden bezocht. De productie van de Notenkraker is een hoofdbestanddeel van het gezelschap geworden, en wordt sinds 1977 nog steeds jaarlijks opgevoerd.

Het Milwaukee Ballet produceert elk jaar ten minste één wereldpremière.