ミルウォーキー・バレエは1969年に設立され、1970年4月24日にウィスコンシン大学ミルウォーキー校の美術学校で初公演を行いました。 それから1年も経たないうちに、マーカス・センター・フォー・ザ・パフォーミング・アーツのユーライン・ホールで公演を開始し、現在もここで公演を行っている。

ミルウォーキー・バレエのスタジオは、新しいスタジオ、バウムガートナー・センター・フォー・ダンスがオープンするまでの2019年秋までジョディ・ペックセンターに置かれていた。 バウムガートナー・センター・フォー・ダンスは、ミルウォーキーの第3区にある52,000フィートの最新鋭施設です。

1975年にミルウォーキー・バレエは付属の学校、ミルウォーキー・バレエ・スクールを開校しました。 現在では、中西部で唯一の全米舞踊学校協会公認の舞踊学校として、外国人舞踊家への就労ビザを提供しています。

年間平均45公演を行い、年間5万人以上を動員しています。 ミルウォーキー・バレエ団は、毎年少なくとも1つの世界初演を上演しています。