オビドスという名はラテン語化（Oppidum, ケルト語の “Eburobricio “から派生したものである。 この自治体は、高台の麓にあるローマ時代の集落から発展した。 オビドス地方は、大西洋からエストレマドゥーラ州の内陸部まで、川や湖に沿って広がっており、後期旧石器時代から人が住んでいたとされる。 初期のケルト民族によって建設された集落は、後にフェニキア人の交易の中心地となった。 オビドス城の中世の塔の土台（ファチョの南）から出土した考古学的証拠から、エブロブリチウムのローマ時代の前哨部隊に関連するローマ時代の建築が示され、この大規模な都市部は現在も発掘が続けられています。 4055>
ローマ崩壊後、この地域は西ゴート族の影響下に入ったが、具体的な記録はない。 エブロブリッティウムのローマ都市は5世紀に放棄され、今日主要な集落があるより安全な丘の上に移された。 713年以降、ムーア人がこの山に要塞を築き、Moncharro近辺にはモザラブというキリスト教のコミュニティが住んでいた。
1148年に初代ポルトガル王Afonso Henriquesがこの地域をムーア人から奪取することになった。 伝承によると、一人の騎士、Gonçalo Mendes da Maiaがムーア人の城を見事に襲撃したという。 オビドスの奪還は、サンタレン、リスボン、トーレス・ベドラスの入植に続くエストレマドゥーラ州地域の征服の最終段階であった。 1210年、アフォンソ2世がウラカ女王にこの村の称号を与えた。 それ以来、オビドスはしばしばポルトガルの女王たちに庇護され、ヴィラ・ダス・レインハス（英語：女王たちの町）という非公式な呼称が生まれ、中世から16世紀まで数人の王妃が寄付によって村を豊かにした。
オビドスの城と壁はディニス1世の時代に改修され、石灰岩と大理石の構造は強化・改良され、14世紀にはフェルナンド王によってキープも作られた。
オビドスのサンタ・マリア教会は、1441年8月15日、まだ9歳と10歳の子供だったアフォンソ5世といとこのコインブラ公女イザベラの結婚式の舞台となった。 1513年にマヌエル1世がオビドスで行った行政改革では、正式な憲章を制定し、市街地の大規模な再整備を行った。
1755年の地震では、村の壁、いくつかの教会、多くの建物が被害を受け、アラブや中世の影響を受けた建築物が失われた。 同様に半島戦争はロリサの戦いなどオビドス近辺で戦われた。 最近では、1974年のカーネーション革命の際に、この村は政府の中心地や関係者の集会所となり、武装勢力運動の反乱と結びついた
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