La carrière discographique de Millie Jackson aurait commencé par un défi lancé en 1964 lors d’un concours de talents dans la boîte de nuit Smalls Paradise de Harlem, qu’elle a remporté. Bien qu’elle ait enregistré pour la première fois pour MGM Records en 1970, elle a rapidement quitté le label pour entamer une longue association avec Spring Records, basé à New York. Travaillant avec le producteur interne du label, Raeford Gerald, son premier single à figurer dans les hit-parades fut le trompeusement intitulé « A Child of God (It’s Hard to Believe) », qui atteignit la 22e place du hit-parade R&B en 1971. En 1972, Jackson a eu son premier single R&B Top Ten avec la suite, « Ask Me What You Want », qui a également atteint le Top 30 pop, puis « My Man, A Sweet Man » a atteint le numéro 7 R&B et 50 sur le UK Singles Chart ; les trois chansons ont été coécrites par Jackson. « My Man, A Sweet Man » est composé de northern soul comme l’est son enregistrement de 1976 « A House for Sale ». L’année suivante, elle obtient son troisième succès au top 10 du R&B américain, « It Hurts So Good », qui s’est hissé à la troisième place du R&B et à la vingt-quatrième place du classement pop US Billboard Hot 100. Le single figure sur l’album du même nom et dans le film de blaxploitation Cleopatra Jones.
En 1974, elle sort l’album Caught Up, qui présente son style innovant de spoken words racoleurs. La sortie vedette est sa version du millionnaire de Luther Ingram, « (If Loving You Is Wrong) I Don’t Want to Be Right », pour laquelle elle reçoit deux nominations aux Grammy Awards. À ce moment-là, elle avait changé de producteur pour ne travailler qu’avec Brad Shapiro, qui avait participé à « It Hurts So Good » et « Love Doctor ». Travaillant au studio Muscle Shoals en Alabama avec la célèbre Muscle Shoals Rhythm Section, elle continue d’y enregistrer la plupart de ses morceaux pour Spring, y compris l’album suivant, Still Caught Up. Au cours des dix années qui suivent, Jackson enchaîne les albums à succès et les entrées dans les classements R&B, la plus importante étant sa version de 1977 du tube country de Merle Haggard « If You’re Not Back in Love By Monday ». Ce single a été suivi de nombreux autres, dont sa version de la chanson de Boney M., le single disco « Never Change Lovers in the Middle of The Night ». Ce single culmine à la 33e place du Black Singles chart en 1979.
Jackson enregistre un album en 1979 avec Isaac Hayes intitulé « Royal Rappin’s » et la même année, elle sort un double album, « Live And Uncensored », enregistré en concert dans la salle de Los Angeles, The Roxy et « Live and Outrageous » au Mr. V’s Figure8 d’Atlanta. Jackson a également formé et produit le groupe Facts of Life. Ils ont eu un grand succès en 1976 avec « Sometimes » (#3 R&B, No. 31 Pop). Jackson s’est retrouvée sans label lorsque Spring a fermé ses portes en 1984, mais en 1986, elle a signé avec Jive Records dans un accord qui a produit quatre albums et a abouti à d’autres succès dans le Top 10 R&B avec « Hot ! Wild ! Unrestricted ! Crazy Love » et « Love Is a Dangerous Game ». Elle apparaît sur un titre d’Elton John en 1985, « Act Of War », qui a atteint le Top 40 au Royaume-Uni, mais n’a pas réussi à figurer dans le classement aux États-Unis. En 1991, elle a écrit, produit et joué dans la pièce de théâtre à succès Young Man, Older Woman, basée sur son album du même titre pour Jive. Le 24 novembre 1994, Jackson est apparue dans l’épisode de Thanksgiving Festin ou famine de Martin dans le rôle de Florine. En 2000, sa voix figure dans « Am I Wrong » d’Étienne de Crécy, échantillonné à partir de sa performance dans « (If Loving You Is Wrong) I Don’t Want to Be Right ».
Jackson a fréquemment figuré sur les listes des « pires moments » pour ses pochettes d’albums. E.S.P. (Extra Sexual Persuasion) montre Jackson regardant dans une boule de cristal qui accentue son décolleté ; Back to the S**t ! représente Jackson assise sur des toilettes où il est sous-entendu qu’elle défèque.
Jackson dirige maintenant son propre label de disques, Weird Wreckuds. Après un long hiatus d’enregistrement, elle sort son album de 2001, Not For Church Folk, qui marque un retour à son style avec un son contemporain urbain. L’album comprend les singles « Butt-A-Cize » et « Leave Me Alone ». L’album comprend également une collaboration avec le rappeur Da Brat sur la chanson « In My Life ». Jackson a eu sa propre émission de radio à Dallas, au Texas, pendant 13 ans. Diffusant à distance depuis son domicile d’Atlanta, en Géorgie, Jackson a travaillé à l’heure du drive de l’après-midi de 15 à 18 heures sur KKDA 730 AM, jusqu’au 6 janvier 2012.
En 2006, cinq des albums les plus vendus de Jackson – Millie Jackson (1972), It Hurts So Good (1973), Caught Up (1974), Still Caught Up (1975) et Feelin’ Bitchy (1977) – ont été remasterisés numériquement et publiés sur CD avec des pistes bonus. Tous les albums de Jackson datant de l’ère Spring Records sont disponibles chez Ace Records au Royaume-Uni. An Imitation of Love a été réédité en CD en 2013 par le label Funkytowngrooves dans une édition remastérisée et augmentée. D’autres albums sortis sur les labels Jive et Ichiban restent épuisés, bien que certaines de ces chansons apparaissent sur des CD de compilation. Le 6 février 2012, le documentaire Unsung – The Story of Mildred ‘Millie’ Jackson a été diffusé sur le réseau TV One. Jackson s’est produite au théâtre historique Howard de Washington, le 3 août 2012, et au B.B. King’s Blues Club de New York, le 4 août 2012. Le 6 juin 2015, Jackson a été intronisé au Temple de la renommée officiel de la musique du Rhythm &Blues à Clarksdale, dans le Mississippi.