La carrera discográfica de Jackson comenzó, según se dice, a raíz de un reto para participar en un concurso de talentos en 1964 en el club nocturno de Harlem Smalls Paradise, que ganó. Aunque grabó por primera vez para MGM Records en 1970, pronto lo dejó y comenzó una larga asociación con Spring Records, con sede en Nueva York. Trabajando con el productor interno de la discográfica, Raeford Gerald, su primer sencillo en las listas fue «A Child of God (It’s Hard to Believe)», de 1971, que alcanzó el número 22 en las listas de R&B. En 1972, Jackson tuvo su primer sencillo R&B Top Ten con la continuación, «Ask Me What You Want», que también llegó al Top 30 del pop, y luego «My Man, A Sweet Man» alcanzó el número 7 R&B y el 50 en la lista de singles del Reino Unido; las tres canciones fueron coescritas por Jackson. «My Man, A Sweet Man» consiste en northern soul al igual que su grabación de 1976 «A House for Sale». Al año siguiente llegó su tercer éxito R&B en los Estados Unidos, «It Hurts So Good», que alcanzó el nº 3 en las listas R&B y el nº 24 en la lista Billboard Hot 100 pop de los Estados Unidos. El sencillo se incluyó en el álbum del mismo nombre y en la película de explotación sexual Cleopatra Jones.
En 1974, lanzó el álbum Caught Up, que introdujo su innovador estilo de palabras habladas y subidas de tono. El lanzamiento más destacado fue su versión del éxito de ventas de Luther Ingram, «(If Loving You Is Wrong) I Don’t Want to Be Right», por la que recibió dos nominaciones a los Grammy. Para entonces, había cambiado de productor para trabajar únicamente con Brad Shapiro, que había participado en «It Hurts So Good» y «Love Doctor». Trabajando en el estudio Muscle Shoals de Alabama con la renombrada Muscle Shoals Rhythm Section, continuó grabando allí la mayor parte de su material para Spring, incluido el siguiente álbum, Still Caught Up. Durante los diez años siguientes, Jackson tuvo una serie de álbumes de éxito y numerosas entradas en las listas de R&B, siendo la más importante su versión de 1977 del éxito country de Merle Haggard «If You’re Not Back in Love By Monday». A ese single le siguieron muchos más, incluyendo su versión de la canción de Boney M., el single disco, «Never Change Lovers in the Middle of The Night». Este sencillo alcanzó el número 33 en la lista de singles negros en 1979.
Jackson grabó un álbum en 1979 con Isaac Hayes llamado «Royal Rappin’s» y ese mismo año publicó un álbum doble, «Live And Uncensored», grabado en concierto en el local de Los Ángeles, The Roxy y «Live and Outrageous» en el Mr. V’s Figure8 de Atlanta. Jackson también formó y produjo el grupo Facts of Life. Tuvieron un gran éxito en 1976 con «Sometimes» (nº 3 R&B, nº 31 Pop). ¡Jackson se quedó sin discográfica cuando Spring cerró en 1984, pero en 1986 firmó con Jive Records en un acuerdo que produjo cuatro álbumes y dio lugar a otros éxitos R&B Top Ten con «Hot! ¡Wild! ¡Unrestricted! Crazy Love» y «Love Is a Dangerous Game». En 1985 apareció en un tema de Elton John, «Act Of War», que fue un éxito de los 40 principales en el Reino Unido, pero no llegó a las listas de éxitos en Estados Unidos. En 1991, escribió, produjo y protagonizó la exitosa obra de teatro Young Man, Older Woman, basada en su álbum del mismo título para Jive. El 24 de noviembre de 1994, Jackson apareció en el episodio Feast or Famine de Martin como Florine. En 2000, su voz apareció en «Am I Wrong» de Etienne de Crécy, sampleada de su actuación en «(If Loving You Is Wrong) I Don’t Want to Be Right».
Jackson ha aparecido con frecuencia en las listas de los «peores de la historia» por las portadas de sus discos. E.S.P. (Extra Sexual Persuasion) muestra a Jackson mirando en una bola de cristal que acentúa su escote; Back to the S**t! muestra a Jackson sentada en un retrete donde se da a entender que está defecando.
Jackson dirige ahora su propio sello discográfico, Weird Wreckuds. Tras un largo paréntesis discográfico, publicó su álbum de 2001, Not For Church Folk, que supuso una vuelta a su estilo con un sonido urbano contemporáneo. El álbum contiene los sencillos «Butt-A-Cize» y «Leave Me Alone». El álbum también incluye una colaboración con el rapero Da Brat en la canción «In My Life». Jackson tuvo su propio programa de radio en Dallas, Texas, durante 13 años. Transmitiendo vía remota desde su casa en Atlanta, Georgia, Jackson trabajó en el horario de la tarde de 3 a 6 pm en KKDA 730 AM, hasta el 6 de enero de 2012.
En 2006, cinco de los álbumes más vendidos de Jackson -Millie Jackson (1972), It Hurts So Good (1973), Caught Up (1974), Still Caught Up (1975), y Feelin’ Bitchy (1977)- fueron remasterizados digitalmente y lanzados en CD con pistas extra. Todos los álbumes de la época de Spring Records de Jackson están disponibles en Ace Records en el Reino Unido. An Imitation of Love fue reeditado en CD en 2013 por el sello Funkytowngrooves en una edición remasterizada y ampliada. Otros álbumes editados por los sellos Jive e Ichiban siguen descatalogados, aunque algunas de esas canciones aparecen en CDs recopilatorios. El 6 de febrero de 2012 se emitió el documental Unsung – The Story of Mildred ‘Millie’ Jackson en la cadena TV One. Jackson actuó en el histórico Howard Theatre de Washington D.C. el 3 de agosto de 2012 y en el B.B. King’s Blues Club de Nueva York el 4 de agosto de 2012. El 6 de junio de 2015 Jackson ingresó en el Salón Oficial de la Fama de la Música Rhythm & Blues en Clarksdale, Mississippi.