Milwaukee Ballet grundades 1969 och hade sin första föreställning den 24 april 1970 på School of Fine Arts vid University of Wisconsin-Milwaukee. Mindre än ett år senare började kompaniet uppträda i Uihlein Hall vid Marcus Center for the Performing Arts, där det fortfarande uppträder idag.

Milwaukee Ballets studio var belägen i Jodi Peck Center fram till hösten 2019 fram till öppnandet av deras nya studio, Baumgartner Center for Dance. Baumgatner Center for Dance är en ny 52 000 fot stor, toppmodern anläggning i Milwaukee’s Third Ward.

År 1975 öppnade Milwaukee Ballet en ansluten skola, Milwaukee Ballet School. I dag är det den enda dansskolan i Mellanvästern som är ackrediterad av National Association of Schools of Dance, vilket gör att den kan erbjuda arbetsvisum till utländska dansstudenter.

I genomsnitt har kompaniet 45 föreställningar per år, som har en årlig publik på över 50 000 personer. Produktionen av Nötknäpparen har blivit ett viktigt inslag i kompaniet, och den fortsätter att framföras årligen sedan 1977.

Milwaukee Ballet producerar minst en världspremiär varje år.