Baletul Milwaukee a fost înființat în 1969 și a avut primul său spectacol pe 24 aprilie 1970 la Școala de Arte Frumoase a Universității din Wisconsin-Milwaukee. Mai puțin de un an mai târziu, compania a început să joace în Uihlein Hall de la Marcus Center for the Performing Arts, unde joacă și astăzi.

Studioul Baletului Milwaukee a fost localizat la Jodi Peck Center până în toamna anului 2019, până la deschiderea noului lor studio, Baumgartner Center for Dance. Baumgatner Center for Dance este o nouă instalație ultramodernă de 52.000 de metri, situată în Milwaukee’s Third Ward.

În 1975, Milwaukee Ballet a deschis o școală afiliată, Milwaukee Ballet School. Astăzi este singura școală de dans din Midwest acreditată de Asociația Națională a Școlilor de Dans, ceea ce îi permite să ofere vize de muncă studenților străini la dans.

În medie, compania organizează 45 de spectacole în fiecare an, la care asistă anual peste 50.000 de persoane. Producția Spărgătorul de nuci a devenit un element de bază al companiei, și continuă să fie prezentată anual din 1977.

Baletul Milwaukee produce cel puțin o premieră mondială în fiecare an.

.