The Milwaukee Ballet został założony w 1969 roku, a jego pierwszy występ odbył się 24 kwietnia 1970 roku w School of Fine Arts na Uniwersytecie Wisconsin-Milwaukee. Mniej niż rok później firma zaczęła występować w Uihlein Hall w Marcus Center for the Performing Arts, gdzie występuje do dziś.

Milwaukee Ballet’s Studio znajdowało się w Jodi Peck Center do jesieni 2019 roku, aż do otwarcia ich nowego studia, Baumgartner Center for Dance. Baumgatner Center for Dance to nowy 52,000 stóp, state-of-the-art obiekt w Milwaukee’s Third Ward.

W 1975 roku Milwaukee Ballet otworzył szkołę stowarzyszoną, Milwaukee Ballet School. Dziś jest to jedyna szkoła tańca na Środkowym Zachodzie akredytowana przez National Association of Schools of Dance, co pozwala jej oferować wizy pracownicze dla zagranicznych studentów tańca.

Średnio firma organizuje 45 przedstawień każdego roku, które mają roczną frekwencję ponad 50 000 osób. Produkcja Dziadka do orzechów stała się podstawą firmy, i nadal jest wykonywana corocznie od 1977 roku.

The Milwaukee Ballet produkuje co najmniej jedną światową premierę każdego roku.

.