Il Milwaukee Ballet fu fondato nel 1969, e tenne il suo primo spettacolo il 24 aprile 1970 presso la Scuola di Belle Arti dell’Università del Wisconsin-Milwaukee. Meno di un anno dopo la compagnia ha iniziato ad esibirsi nella Uihlein Hall del Marcus Center for the Performing Arts, dove si esibisce ancora oggi.

Lo Studio del Milwaukee Ballet si trovava al Jodi Peck Center fino all’autunno 2019 fino all’apertura del loro nuovo studio, il Baumgartner Center for Dance. Il Baumgatner Center for Dance è una nuova struttura all’avanguardia di 52.000 piedi nel Third Ward di Milwaukee.

Nel 1975 il Milwaukee Ballet ha aperto una scuola affiliata, la Milwaukee Ballet School. Oggi è l’unica scuola di danza del Midwest accreditata dalla National Association of Schools of Dance, che le permette di offrire visti di lavoro a studenti di danza stranieri.

In media la compagnia tiene 45 spettacoli ogni anno, che hanno un’affluenza annuale di oltre 50.000 persone. La produzione dello Schiaccianoci è diventata un punto fermo della compagnia, e continua ad essere eseguita ogni anno dal 1977.

Il Milwaukee Ballet produce almeno una prima mondiale ogni anno.